Der Servoregler der A6-RS-Serie verfügt über 8 digitale Eingangs-Klemmen (DI). Jede DI-Klemme unterstützt 37 verschiedene Funktionsdefinitionen, was die Flexibilität des Servosystems erheblich steigert. Am Beispiel von DI1, wie in der folgenden Abbildung dargestellt:
Unter den verfügbaren Funktionen erfordern nur Funktion 8 (Modus 1) und Funktion 9 (Modus 2) eine nähere Erläuterung. Im Folgenden wird die Verwendung von Modus 1 und Modus 2 detailliert beschrieben.
Zunächst suchen Sie den Parameter C00.00 (Servo-Regelungsmodus).
Dieser Parameter bestimmt den Regelungsmodus des Servomotors. Die A6-RS-Serie unterstützt die Regelungsmodi Position, Geschwindigkeit und Drehmoment, die den Werten 0, 1 bzw. 2 entsprechen. Neben diesen drei Einzelmodi unterstützt die A6-RS-Serie auch vier Mehrfachmodus-Einstellungen: 3, 4, 5 und 6. Diese Mehrfachmodus-Einstellungen ermöglichen es dem Servoregler, die Regelungsmodi dynamisch über DI-Signale umzuschalten, ohne den Motor anzuhalten.
Wenn der Servomotor beispielsweise nach einer Betriebsphase schnell vom Positionsmodus in den Geschwindigkeitsmodus wechseln muss, besteht die herkömmliche Methode darin, den Abschluss des Positionsmodus abzuwarten und dann C00.00 manuell auf 1 zu ändern. Dies erfordert ein vorheriges Anhalten des Motors, was den Vorgang umständlich und zeitaufwendig macht. Wird jedoch der Modus Position-zu-Geschwindigkeit (C00.00 = 3) gewählt, ist keine manuelle Änderung von C00.00 erforderlich. Weisen Sie einfach eine beliebige DI-Klemme der Funktion 8 (Modus 1) zu. Sobald das DI-Signal aktiviert wird, schaltet der Servoregler den Regelungsmodus vom Positionsmodus in den Geschwindigkeitsmodus um. Wird das DI-Signal deaktiviert, kehrt der Regelungsmodus zum Positionsmodus zurück. Die gleiche Logik gilt, wenn C00.00 = 4 oder 5 ist. Modus 1 wählt den sekundären Regelungsmodus, der durch den Mehrfachmodus-Parameter definiert ist.
Entspricht Modus 2 dem dritten Regelungsmodus in einer Mehrfachmodus-Konfiguration? Ja. Wenn C00.00 = 6 ist, arbeitet der Servoregler im kombinierten Modus Position/Geschwindigkeit/Drehmoment, wobei der Positionsmodus der Standardmodus ist und die anderen beiden Modi über DI-Signale ausgewählt werden. In diesem Fall weisen Sie eine DI-Klemme der Funktion 8 (Modus 1) und eine weitere DI-Klemme der Funktion 9 (Modus 2) zu. Modus 1 wählt den Geschwindigkeitsmodus und Modus 2 den Drehmomentmodus. Durch Aktivierung dieser beiden DI-Klemmen können Sie vom standardmäßigen Positionsmodus in den Geschwindigkeits- oder Drehmomentmodus wechseln.
Bitte beachten Sie die folgenden Hinweise bei Verwendung der Mehrfachmodus-Funktion:
- Weisen Sie dieselbe Modusumschaltfunktion (Modus 1 oder Modus 2) nicht mehr als einer DI-Klemme zu, da dies einen Konfigurationsalarm auslöst.
- Vermeiden Sie häufiges Umschalten zwischen den Regelungsmodi.
- Wenn C00.00 = 6 ist, aktivieren Sie Modus 1 und Modus 2 nicht gleichzeitig.