Die Treiber der DSY-Serie verfügen über eine integrierte Mehrsegment-Positionierfunktion, mit der der Motor ohne externe Steuerung auf bestimmte Positionen verfahren werden kann. Diese Funktion ermöglicht es dem Servotreiber, bis zu 16 Positionierbefehlssegmente zu speichern, wobei jedes Segment individuell mit Verfahrweg, maximaler Betriebsgeschwindigkeit und Beschleunigungs-/Verzögerungszeit konfiguriert werden kann. Auch die Verweilzeit und die Übergangsmodi zwischen den Segmenten können nach Bedarf angepasst werden. Sie können den Motor jedoch auch ohne Verwendung dieser integrierten Funktion auf eine bestimmte Position verfahren. Das Vorgehen wird nachfolgend beschrieben.
Vorgehensweise:
- Servo-Betriebsart auf Positionierbetrieb einstellen:
Konfigurieren Sie den Treiber für den Betrieb im Positionsregelungsmodus.
- P0400 = 2 einstellen, um "Positionszuwachs" als Positionierbefehlsquelle auszuwählen:
Hierdurch wird der Treiber so konfiguriert, dass er Verfahrbefehle als Positionszuwächse annimmt.
- P0402 auf den gewünschten Verfahrweg einstellen:
Hinweis: Der Positionszuwachswert kann nur zwischen -9999 und 9999 Impulsen eingestellt werden (entspricht maximal einer Motorumdrehung). Diese Funktion wird typischerweise zur Feinjustierung von Positionen in einem kleinen Bereich verwendet.
- Einen Digitaleingang (DI) als Freigabesignal für den Positionszuwachs zuweisen:
Hier wird DI2 als Beispiel verwendet. Beachten Sie, dass die Servo-Freigabefunktion von DI1 in einem späteren Schritt ebenfalls benötigt wird.
- DI-Logik auf Active-High einstellen und anschließend ein High-Pegel-Signal an DI1 und DI2 anlegen, um die Servo-Freigabe und die Positionszuwachs-Freigabe auszulösen:
Sobald sowohl DI1 als auch DI2 ein High-Pegel-Signal erhalten, verfährt der Motor um den über den Positionszuwachswert vorgegebenen Abstand. Die Motordrehzahl kann über P0503 (Positioniergeschwindigkeit) eingestellt werden. Eine einzelne Auslösung verfährt den Motor einmal um den eingestellten Weg; eine erneute Auslösung bewirkt, dass der Motor denselben Weg erneut zurücklegt.