Quando si parla di encoder incrementali, si incontrano spesso i termini PPR, CPR e LPR. Questi tre parametri descrivono la risoluzione di un encoder, ovvero con quale precisione può misurare il movimento rotatorio. Comprendere la differenza tra di essi è essenziale per una corretta selezione del motore e per la configurazione del controller.
Definizioni
-
LPR (Lines Per Revolution – Linee per giro): il numero di linee fisiche (o fessure) presenti sul disco dell'encoder. È il parametro hardware più fondamentale.
-
PPR (Pulses Per Revolution – Impulsi per giro): il numero di cicli completi di impulso emessi da un canale (tipicamente il Canale A) per ogni giro. Nella maggior parte degli encoder, PPR è uguale a LPR, quindi i due termini sono spesso usati in modo intercambiabile.
-
CPR (Counts Per Revolution – Conteggi per giro): il numero totale di variazioni di stato (conteggi) rilevati dal controller per ogni giro dopo la decodifica in quadratura. Per un encoder incrementale standard a due canali con conteggio dei fronti 4×, il CPR è quattro volte il PPR.
Come funziona la decodifica in quadratura
Un encoder incrementale standard a due fasi emette due segnali a onda quadra, Canale A e Canale B, sfasati di 90° (in quadratura). Ogni canale emette un segnale digitale (alto = 1, basso = 0). Poiché i due canali sono in quadratura, ogni ciclo di impulso produce quattro stati distinti: 00, 01, 11 e 10.
Rilevando tutti i fronti di salita e di discesa su entrambi i canali, il controller registra 4 conteggi per ogni ciclo di impulso. Questo metodo è noto come decodifica in quadratura 4× (o conteggio dei fronti 4×).
Esempio
Supponiamo che il disco dell'encoder abbia 1000 linee:
- LPR = 1000
- PPR = 1000 (un ciclo di impulso per linea sul Canale A)
- CPR = 1000 × 4 = 4000 (quattro conteggi per ciclo di impulso tramite decodifica in quadratura)
Riepilogo delle relazioni
Per un encoder incrementale standard a due canali con decodifica in quadratura 4×:
| Parametro | Significato | Relazione |
|---|---|---|
| LPR | Linee fisiche sul disco | Valore di base |
| PPR | Cicli di impulso per giro (Canale A) | PPR = LPR |
| CPR | Conteggi per giro dopo decodifica 4× | CPR = 4 × PPR = 4 × LPR |
Note importanti
- La relazione CPR = 4 × PPR si applica specificamente alla decodifica in quadratura 4×. Alcuni controller o encoder possono utilizzare la decodifica 1× o 2×, che produrrà valori di CPR diversi. Consultare sempre il datasheet dell'encoder e la documentazione del controller per confermare la relazione esatta per la propria applicazione.
- Quando si configurano controller di movimento o azionamenti, assicurarsi di inserire il valore CPR corretto affinché i calcoli di posizione e velocità siano accurati.
