Ao discutir encoders incrementais, você frequentemente encontrará os termos PPR, CPR e LPR. Esses três parâmetros descrevem a resolução de um encoder — ou seja, com que precisão ele pode medir o movimento rotacional. Entender a diferença entre eles é essencial para a seleção correta do motor e a configuração do controlador.
Definições
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LPR (Lines Per Revolution – Linhas por Revolução): O número de linhas físicas (ou fendas) no disco do encoder. Este é o parâmetro de hardware mais fundamental.
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PPR (Pulses Per Revolution – Pulsos por Revolução): O número de ciclos completos de pulso emitidos por um canal (normalmente o Canal A) por revolução. Na maioria dos encoders, PPR é igual a LPR, então os dois termos são frequentemente usados de forma intercambiável.
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CPR (Counts Per Revolution – Contagens por Revolução): O número total de mudanças de estado (contagens) detectadas pelo controlador por revolução após a decodificação em quadratura. Para um encoder incremental padrão de dois canais usando contagem de bordas 4×, o CPR é quatro vezes o PPR.
Como Funciona a Decodificação em Quadratura
Um encoder incremental padrão de duas fases emite dois sinais de onda quadrada, Canal A e Canal B, que estão deslocados por uma diferença de fase de 90° (quadratura). Cada canal emite um sinal digital (alto = 1, baixo = 0). Como os dois canais estão em quadratura, cada ciclo de pulso produz quatro estados distintos: 00, 01, 11 e 10.
Ao detectar todas as bordas de subida e descida em ambos os canais, o controlador registra 4 contagens por ciclo de pulso. Isso é conhecido como decodificação em quadratura 4× (ou contagem de bordas 4×).
Exemplo
Suponha que um disco de encoder tenha 1000 linhas:
- LPR = 1000
- PPR = 1000 (um ciclo de pulso por linha no Canal A)
- CPR = 1000 × 4 = 4000 (quatro contagens por ciclo de pulso via decodificação em quadratura)
Resumo das Relações
Para um encoder incremental padrão de dois canais com decodificação em quadratura 4×:
| Parâmetro | Significado | Relação |
|---|---|---|
| LPR | Linhas físicas no disco | Valor base |
| PPR | Ciclos de pulso por revolução (Canal A) | PPR = LPR |
| CPR | Contagens por revolução após decodificação 4× | CPR = 4 × PPR = 4 × LPR |
Observações Importantes
- A relação CPR = 4 × PPR se aplica especificamente à decodificação em quadratura 4×. Alguns controladores ou encoders podem usar decodificação 1× ou 2×, o que resultará em valores de CPR diferentes. Sempre consulte o datasheet do seu encoder e a documentação do seu controlador para confirmar a relação exata para sua aplicação.
- Ao configurar controladores de movimento ou drivers, certifique-se de inserir o valor correto de CPR para que os cálculos de posição e velocidade sejam precisos.
