Ângulo de Passo
O ângulo de passo é o deslocamento angular do rotor de um motor de passo em resposta a um único pulso de entrada. É determinado pelo número de fases no enrolamento de controle, pelo número de dentes do rotor e pelo modo de energização. Um ângulo de passo menor geralmente resulta em uma operação mais suave do motor.
Ângulos de passo comuns incluem 0,72°, 0,9°, 1,2°, 1,8° e 7,5°. Os valores típicos por tipo de motor são:
- Motores bifásicos: 0,9° / 1,8°
- Motores trifásicos: 1,2° / 1,5°
- Motores pentafásicos: 0,72°
Sem um driver de microstepping, o usuário deve selecionar um motor com o número adequado de fases para obter o ângulo de passo desejado. Quando um driver de microstepping é utilizado, o número de fases deixa de determinar o ângulo de passo efetivo — o usuário pode simplesmente ajustar a configuração de micropasso no driver para alterar a resolução de passo do motor.
Microstepping
O microstepping divide cada passo completo em incrementos menores. Sem microstepping, cada pulso move o rotor pelo ângulo de passo completo do motor. Com microstepping, o deslocamento angular por pulso é igual ao ângulo de passo completo dividido pela configuração de micropasso.
Por exemplo, um motor de passo bifásico padrão possui um ângulo de passo completo de 1,8°. Sem microstepping, um pulso produz um deslocamento de 1,8°, exigindo 200 pulsos para completar uma revolução completa (360°).
Fórmulas Principais
Pulsos por revolução (com microstepping):
Pulsos por revolução = (360° × configuração de micropasso) / ângulo de passo completo
Velocidade do motor:
n = (60 × f) / p
Onde:
- n = velocidade do motor (rpm)
- f = frequência do pulso de entrada (Hz)
- p = pulsos por revolução (configuração de micropasso × pulsos por revolução em passo completo)
Exemplo: Se a frequência do pulso de entrada for 1000 Hz e a configuração de micropasso do driver for 2000 pulsos por revolução, a velocidade do motor é:
n = (60 × 1000) / 2000 = 30 rpm
Escolhendo a Configuração de Micropasso Adequada
Em velocidades mais altas, uma configuração de micropasso menor geralmente é suficiente, pois o microstepping elevado pode reduzir o torque disponível em velocidade. Em velocidades mais baixas, uma configuração de micropasso maior ajuda a garantir uma operação suave e reduz a vibração e o ruído.