Para entender isso, é preciso esclarecer como a curva torque-velocidade de um motor de passo é traçada e as diferenças físicas entre o motor em estado estacionário e em rotação. A imagem abaixo mostra a curva de torque do motor de passo 24E1K-30.
Conforme mostrado no gráfico, a curva geralmente começa em aproximadamente 100 RPM. Aqui estão os pontos principais a serem compreendidos:
Método de medição da curva de torque: A curva torque-velocidade descreve o torque contínuo máximo que o motor pode fornecer em diversas velocidades de rotação. O termo "contínuo" é fundamental aqui. O método de teste padrão consiste em operar o motor a uma velocidade fixa e, em seguida, aumentar gradualmente a carga até que o motor perca o sincronismo (ou seja, não consiga mais acompanhar os comandos de passo). Essa medição é conhecida como torque de pull-out. O valor de torque registrado no momento da perda de sincronismo representa o torque contínuo máximo para aquela velocidade.
Torque de retenção: À velocidade zero, o motor está parado, energizado e travado. O torque máximo que ele pode gerar nesse estado é chamado de Torque de Retenção (Holding Torque). É a resistência máxima ao torque que se pode sentir ao tentar girar manualmente o rotor enquanto o motor está energizado. Esse valor é geralmente superior ao torque contínuo na região de baixa velocidade.
Por que a curva apresenta um pequeno pico próximo à velocidade zero: Em velocidades muito baixas (por exemplo, próximas a 100 RPM), a força contraeletromotriz (back-EMF) gerada pelo motor é mínima, permitindo que a corrente do enrolamento atinja seu valor nominal com mais facilidade. Isso resulta em uma saída de torque ligeiramente maior em comparação com as velocidades intermediárias, criando o pequeno pico visível na extremidade esquerda da curva.
Por que a curva não se estende até 0 RPM: À velocidade zero, o motor está parado e sua saída de torque é caracterizada como Torque de Retenção — uma propriedade estática. A curva torque-velocidade, por definição, descreve o desempenho dinâmico sob rotação, portanto não inclui o ponto de velocidade zero. Como o Torque de Retenção é uma característica estática, ele é fundamentalmente diferente do torque contínuo medido sob condições dinâmicas de rotação. Por isso, a prática padrão é representar o torque de retenção com uma linha vertical tracejada ou um ponto de dados separado, enquanto a curva de torque dinâmico começa a ser traçada a partir do pequeno pico descrito acima.
Conclusão: Em velocidades muito baixas, os motores de passo são altamente suscetíveis à ressonância, o que dificulta a medição precisa do torque. É por isso que a medição de torque geralmente começa em torno de 100 RPM. Para mais informações sobre limites de velocidade, consulte este artigo sobre velocidades máximas e recomendadas de operação para diversos tamanhos de motores de passo: Velocidade máx. do motor e velocidade recomendada do motor | Central de Ajuda