Lorsqu'on parle de codeurs incrémentaux, vous rencontrerez souvent les termes PPR, CPR et LPR. Ces trois paramètres décrivent la résolution d'un codeur, c'est-à-dire la finesse avec laquelle il peut mesurer un mouvement de rotation. Comprendre la différence entre ces termes est essentiel pour une sélection correcte du moteur et une configuration appropriée du contrôleur.
Définitions
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LPR (Lines Per Revolution – Lignes par tour) : Le nombre de lignes physiques (ou fentes) sur le disque du codeur. Il s'agit du paramètre matériel le plus fondamental.
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PPR (Pulses Per Revolution – Impulsions par tour) : Le nombre de cycles d'impulsion complets délivrés par un canal (généralement le canal A) par tour. Dans la plupart des codeurs, le PPR est égal au LPR, c'est pourquoi les deux termes sont souvent utilisés de manière interchangeable.
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CPR (Counts Per Revolution – Comptes par tour) : Le nombre total de changements d'état (comptes) détectés par le contrôleur par tour après décodage en quadrature. Pour un codeur incrémental standard à deux canaux utilisant un comptage sur 4 fronts, le CPR est quatre fois le PPR.
Fonctionnement du décodage en quadrature
Un codeur incrémental standard à deux phases délivre deux signaux carrés, le canal A et le canal B, décalés de 90° en phase (quadrature). Chaque canal délivre un signal numérique (haut = 1, bas = 0). Comme les deux canaux sont en quadrature, chaque cycle d'impulsion produit quatre états distincts : 00, 01, 11 et 10.
En détectant tous les fronts montants et descendants sur les deux canaux, le contrôleur enregistre 4 comptes par cycle d'impulsion. C'est ce qu'on appelle le décodage en quadrature ×4 (ou comptage sur 4 fronts).
Exemple
Supposons qu'un disque de codeur comporte 1000 lignes :
- LPR = 1000
- PPR = 1000 (un cycle d'impulsion par ligne sur le canal A)
- CPR = 1000 × 4 = 4000 (quatre comptes par cycle d'impulsion via le décodage en quadrature)
Résumé des relations
Pour un codeur incrémental standard à deux canaux avec décodage en quadrature ×4 :
| Paramètre | Signification | Relation |
|---|---|---|
| LPR | Lignes physiques sur le disque | Valeur de base |
| PPR | Cycles d'impulsion par tour (canal A) | PPR = LPR |
| CPR | Comptes par tour après décodage ×4 | CPR = 4 × PPR = 4 × LPR |
Remarques importantes
- La relation CPR = 4 × PPR s'applique spécifiquement au décodage en quadrature ×4. Certains contrôleurs ou codeurs peuvent utiliser un décodage ×1 ou ×2, ce qui donnera des valeurs de CPR différentes. Consultez toujours la fiche technique de votre codeur et la documentation de votre contrôleur pour confirmer la relation exacte applicable à votre application.
- Lors de la configuration des contrôleurs de mouvement ou des variateurs, assurez-vous de saisir la valeur correcte du CPR afin que les calculs de position et de vitesse soient précis.
