A6 Servomotor RS-485 Communicatiehandleiding

We hebben feedback ontvangen van klanten die vragen hebben over het aansturen van de A6-serie servomotoren via Modbus RTU over RS-485. Om gebruikers te helpen de RS-485 communicatiefuncties van de A6-serie beter te begrijpen en te gebruiken, biedt deze handleiding gedetailleerde bedradingsinstructies en praktische commandovoorbeelden.

Belangrijk: Parameters opslaan die via RS-485 zijn geschreven Om parameters die via RS-485 zijn geschreven op te slaan in het niet-vluchtige geheugen, moet u het volgende opslagcommando verzenden. Anders worden alle gewijzigde parameters teruggezet naar de fabrieksinstellingen wanneer de driver stroom verliest.

01 06 0A 05 00 01 CRC CRC

1. Initiële verbinding en communicatie-instelling

Vereiste voorbereidingen

• Een A6-RS serie servodriver met aangesloten motor- en voedingskabels
• Een RJ45-ethernetkabel
• Een RS-485-naar-USB-adapterkabel (Bent u niet zeker welke u moet kiezen? Dan raden wij ons product aan: USB naar RS-422/RS-485 seriële poort converter adapterkabel)
• Seriële communicatiesoftware of een controller die Modbus RTU-commando's kan verzenden

Bedrading

Raadpleeg de RS-485 interface pindefinities in de A6-RS serie handleiding:

Vergelijk dit met de pinbezetting van de RJ45-ethernetkabel:

Zoals weergegeven in de diagrammen, verbindt u de draden 4, 5 en 8 met de RS-485-naar-USB-adapterkabel.

Voor de RJ45-ethernetkabel:

• Laat de RJ45-connector aan één zijde intact om in de CN3-poort van de driver te steken.
• Knip de RJ45-connector aan de andere zijde af.
• Strip de draden 4, 5 en 8 (blauw, blauw-wit en bruin) en sluit ze als volgt aan:

Na het bedraden steekt u de RJ45-connector in de CN3-poort van de driver en sluit u de USB-adapter aan op uw pc. Schakel de driver in en open de seriële communicatiesoftware om de communicatie tot stand te brengen. Als de communicatie mislukt, raadpleeg dan dit artikel voor probleemoplossing.

2. Bedieningsmodi

2.1 Snelheidsregelmodus

Zoals in de bovenstaande voorbeelden te zien is, vereisen de parameterregisteradressen in de A6-serie geen complexe conversies. Om bijvoorbeeld C00.00 op 1 in te stellen, is het registeradres in het RS-485-commando eenvoudigweg 0000. Op dezelfde manier gebruikt u voor het instellen van C03.20 op 3 het registeradres 0320.

De enige conversie die nodig is, betreft de schrijfwaarde. Alle parameterwaarden in de handleiding worden in decimale notatie weergegeven, maar RS-485-commando's vereisen hexadecimale waarden.

Belangrijk: Gegevenstypen en registergroottes

In hoofdstuk 8 van de handleiding bevat de parametertabel een kolom "Gegevenstype". Let op dat de gegevenstypen per parameter verschillen:

Let goed op het gegevenstype:

U16 — 16-bits unsigned parameter (gebruik schrijfcommando 0x06):

Voorbeeld: 01 06 00 00 00 01 CRC CRC (stelt C00.00 in op 1)

U32 — 32-bits unsigned parameter (gebruik schrijfcommando 0x10):

Voorbeeld: 01 10 12 0A 00 02 04 00 64 00 00 CRC CRC (stelt C12.0A in op 100)

I16 vs. U16: Het verschil tussen I16 en U16 is dat I16 16-bits waarden met teken weergeeft (negatieve getallen ondersteunt), terwijl U16 16-bits waarden zonder teken weergeeft. Als een parameter negatieve waarden kan aannemen, is het gegevenstype I16. Doorgaans kunnen snelheidsgerelateerde parameters negatieve waarden hebben, waarbij negatieve en positieve waarden tegengestelde draairichtingen van de motor aangeven.

2.2 Multi-snelheidswerking

2.3 Absolute positiebeweging — 5000 pulsen (Standaard: 10000 pulsen/omwenteling, C00.02=10000)

2.4 Multi-positie-werking bij absolute positionering (Eerste segment: 3000 pulsen; Tweede segment: 8000 pulsen)

Opmerking: Bij absolute positionering:

• Het eerste segment beweegt naar positie 3000 pulsen (ten opzichte van oorsprong 0).
• Het tweede segment beweegt naar positie 8000 pulsen (ten opzichte van oorsprong 0).

Om in plaats daarvan in relatieve positie-modus te werken, stelt u C11.01=1 in. In deze modus start de tweede beweging vanaf de 3000-puls positie en beweegt nog eens 8000 pulsen vooruit.

3. Veelgebruikte commando's

Opmerking bij koppeluitlezing: De eenheid van de uitgelezen waarde is 0,1%. Een uitlezing van 1000 komt bijvoorbeeld overeen met 100,0%, wat gelijk is aan 1× het nominale koppel van de motor.

Opmerking bij temperatuuruitlezing: De eenheid van de uitgelezen waarde is 0,1 °C.