Python — широко распространённый язык программирования. Отправка команд Modbus через Python обеспечивает удобный способ управления работой двигателя. Ниже приведён простой пример кода для отправки команд Modbus с помощью Python. Команды Modbus взяты из статьи Инструкция по работе с серводвигателем A6 через RS485, раздел 2.3, «Перемещение в абсолютную позицию на 5000 импульсов (настройка по умолчанию: 10000 импульсов/об, C00.02=10000)». Данный код применим к сервоприводам серии A6-RS производства StepperOnline и управляет двигателем в режиме абсолютного позиционирования на 5000 импульсов.
Ниже приведён код на Python:
import serial
import time
import binascii
from crcmod import crcmod
# Настройки последовательного порта — измените в соответствии с вашим устройством
PORT = 'COM3' # Последовательный порт (Windows: 'COM3', Linux: '/dev/ttyUSB0')
BAUDRATE = 9600 # Скорость передачи (распространённые значения: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200)
PARITY = serial.PARITY_NONE
STOPBITS = serial.STOPBITS_ONE
BYTESIZE = serial.EIGHTBITS
TIMEOUT = 0.5 # Таймаут чтения в секундах
# Создание функции расчёта CRC16 для Modbus
modbus_crc = crcmod.mkCrcFun(0x18005, rev=True, initCrc=0xFFFF, xorOut=0x0000)
# Определения команд (без CRC)
commands_without_crc = [
"010600000000", # Установка режима управления привода в режим позиционирования C00.00=0
"010611010000", # Установка команды профиля позиции в абсолютное позиционирование C11.01=0
"010603000002", # Установка источника команды позиции в пошаговое приращение C03.00=2
"0106030D0001", # Установка рабочей скорости 1 об/мин C03.0D=1
"0106030C1388", # Установка перемещения на 5000 импульсов C03.0C=5000
"010604000022", # Настройка DI1 как включение пошагового приращения позиции C04.00=34 (0x22)
"010604110001", # Включение двигателя и запуск работы C04.11=1
"010604010001", # Срабатывание включения DI1 C04.01=1
"010604110000", # Команда аварийной остановки, отключение двигателя C04.11=0
"010604010000" # Отключение DI1 C04.01=0
]
# Описания команд
descriptions = [
"Установка режима управления привода в режим позиционирования (C00.00=0)",
"Установка профиля позиции в абсолютное позиционирование (C11.01=0)",
"Установка источника команды позиции в пошаговое приращение (C03.00=2)",
"Установка рабочей скорости 1 об/мин (C03.0D=1)",
"Установка перемещения на 5000 импульсов (C03.0C=5000)",
"Настройка DI1 как включение пошагового приращения позиции (C04.00=34)",
"Включение двигателя и запуск работы (C04.11=1)",
"Срабатывание включения DI1 (C04.01=1)",
"Команда аварийной остановки, отключение двигателя (C04.11=0)",
"Отключение DI1 (C04.01=0)"
]
def calculate_crc(hex_str):
"""Расчёт CRC16 Modbus для hex-строки"""
data = binascii.unhexlify(hex_str)
crc = modbus_crc(data)
# Возврат CRC в формате little-endian (младший байт первым)
return bytes([crc & 0xFF, (crc >> 8) & 0xFF])
def format_hex(data):
"""Форматирование байтовых данных в hex-строку"""
return ' '.join([f"{b:02X}" for b in data])
def send_modbus_command(ser, hex_cmd, description):
"""Отправка одной команды Modbus и обработка ответа"""
try:
# Расчёт CRC и добавление к команде
crc_bytes = calculate_crc(hex_cmd)
full_cmd = binascii.unhexlify(hex_cmd) + crc_bytes
# Отправка команды
ser.write(full_cmd)
print(f"\nОтправка команды: {description}")
print(f"Данные: {format_hex(full_cmd)}")
# Ожидание обработки устройством
time.sleep(0.3)
# Чтение ответа (ответ Modbus RTU обычно 8 байт)
response = ser.read(8)
if response:
print(f"Ответ устройства: {format_hex(response)}")
return True
else:
print("Ошибка: ответ не получен!")
return False
except Exception as e:
print(f"Ошибка отправки команды: {str(e)}")
return False
def main():
# Создание последовательного соединения
try:
ser = serial.Serial(
port=PORT,
baudrate=BAUDRATE,
parity=PARITY,
stopbits=STOPBITS,
bytesize=BYTESIZE,
timeout=TIMEOUT
)
print(f"Успешное подключение к порту: {ser.name}\n")
except serial.SerialException as e:
print(f"Не удалось открыть последовательный порт: {str(e)}")
return
except Exception as e:
print(f"Произошла ошибка: {str(e)}")
return
# Отправка всех команд
for i, (cmd, desc) in enumerate(zip(commands_without_crc, descriptions), 1):
print(f"Выполнение команды {i}/{len(commands_without_crc)}")
success = send_modbus_command(ser, cmd, desc)
if not success:
print("Выполнение команды не удалось, завершение программы")
break
# Увеличенная задержка для критических команд
if "Enable" in desc or "Trigger" in desc or "Emergency" in desc:
time.sleep(1.0) # Увеличенная задержка для команд движения
else:
time.sleep(0.5) # Стандартная задержка для команд конфигурации
# Закрытие последовательного порта
ser.close()
print("\nВсе команды обработаны, последовательный порт закрыт")
if __name__ == "__main__":
main()
Примечания:
a. Данный код использует библиотеку crcmod для выполнения проверки CRC команд Modbus. Перед запуском кода необходимо установить требуемые библиотеки:
pip install pyserial crcmod
b. Укажите правильный COM-порт (PORT) и скорость передачи (BAUDRATE) в соответствии с фактической конфигурацией вашего устройства. Настройте параметры задержки (time.sleep) в зависимости от времени отклика вашего устройства.
c. Команды Modbus в данном примере применимы только к сервоприводам серии A6-RS производства StepperOnline. Если вы используете другие приводы — например, сервоприводы серии DSY-RS, сервоприводы серии T6 или шаговые приводы серии RS производства StepperOnline — измените команды Modbus в соответствии с руководством по эксплуатации соответствующего привода.