Python은 널리 사용되는 프로그래밍 언어입니다. Python을 통해 Modbus 명령을 전송하면 모터 동작을 편리하게 제어할 수 있습니다. 아래는 Python을 사용하여 Modbus 명령을 전송하는 간단한 코드 예제입니다. Modbus 명령은 A6 서보 모터 RS485 운전 지침 문서의 섹션 2.3 "5000 펄스 절대 위치 이동(기본 설정: 10000 펄스/회전, C00.02=10000)"에서 발췌한 것입니다. 이 코드는 StepperOnline의 A6-RS 시리즈 서보 드라이브에 적용되며, 모터를 절대 위치 모드에서 5000 펄스만큼 운전하도록 제어합니다.
Python 코드는 다음과 같습니다:
import serial
import time
import binascii
from crcmod import crcmod
# 시리얼 포트 설정 - 실제 장치에 맞게 수정하세요
PORT = 'COM3' # 시리얼 포트 (Windows: 'COM3', Linux: '/dev/ttyUSB0')
BAUDRATE = 9600 # 보율 (일반적인 값: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200)
PARITY = serial.PARITY_NONE
STOPBITS = serial.STOPBITS_ONE
BYTESIZE = serial.EIGHTBITS
TIMEOUT = 0.5 # 읽기 타임아웃 (초)
# Modbus CRC16 함수 생성
modbus_crc = crcmod.mkCrcFun(0x18005, rev=True, initCrc=0xFFFF, xorOut=0x0000)
# 명령 정의 (CRC 제외)
commands_without_crc = [
"010600000000", # 드라이브 제어 모드를 위치 모드로 설정 C00.00=0
"010611010000", # 위치 프로파일 명령을 절대 위치 결정으로 설정 C11.01=0
"010603000002", # 위치 명령 소스를 스텝 증분으로 설정 C03.00=2
"0106030D0001", # 운전 속도를 1 rpm으로 설정 C03.0D=1
"0106030C1388", # 이동량을 5000 펄스로 설정 C03.0C=5000
"010604000022", # DI1을 위치 스텝 증분 활성화로 설정 C04.00=34 (0x22)
"010604110001", # 모터 활성화 및 운전 시작 C04.11=1
"010604010001", # DI1 활성화 트리거 C04.01=1
"010604110000", # 비상 정지 명령, 모터 비활성화 C04.11=0
"010604010000" # DI1 비활성화 C04.01=0
]
# 명령 설명
descriptions = [
"드라이브 제어 모드를 위치 모드로 설정 (C00.00=0)",
"위치 프로파일을 절대 위치 결정으로 설정 (C11.01=0)",
"위치 명령 소스를 스텝 증분으로 설정 (C03.00=2)",
"운전 속도를 1 rpm으로 설정 (C03.0D=1)",
"이동량을 5000 펄스로 설정 (C03.0C=5000)",
"DI1을 위치 스텝 증분 활성화로 설정 (C04.00=34)",
"모터 활성화 및 운전 시작 (C04.11=1)",
"DI1 활성화 트리거 (C04.01=1)",
"비상 정지 명령, 모터 비활성화 (C04.11=0)",
"DI1 비활성화 (C04.01=0)"
]
def calculate_crc(hex_str):
"""16진수 문자열에 대한 Modbus CRC16을 계산합니다"""
data = binascii.unhexlify(hex_str)
crc = modbus_crc(data)
# CRC를 리틀 엔디안 형식(하위 바이트 우선)으로 반환
return bytes([crc & 0xFF, (crc >> 8) & 0xFF])
def format_hex(data):
"""바이트 데이터를 16진수 문자열로 포맷합니다"""
return ' '.join([f"{b:02X}" for b in data])
def send_modbus_command(ser, hex_cmd, description):
"""단일 Modbus 명령을 전송하고 응답을 처리합니다"""
try:
# CRC를 계산하여 명령에 추가
crc_bytes = calculate_crc(hex_cmd)
full_cmd = binascii.unhexlify(hex_cmd) + crc_bytes
# 명령 전송
ser.write(full_cmd)
print(f"\n명령 전송: {description}")
print(f"데이터: {format_hex(full_cmd)}")
# 장치 처리 대기
time.sleep(0.3)
# 응답 읽기 (Modbus RTU 응답은 일반적으로 8바이트)
response = ser.read(8)
if response:
print(f"장치 응답: {format_hex(response)}")
return True
else:
print("오류: 응답을 받지 못했습니다!")
return False
except Exception as e:
print(f"명령 전송 오류: {str(e)}")
return False
def main():
# 시리얼 연결 생성
try:
ser = serial.Serial(
port=PORT,
baudrate=BAUDRATE,
parity=PARITY,
stopbits=STOPBITS,
bytesize=BYTESIZE,
timeout=TIMEOUT
)
print(f"시리얼 포트 연결 성공: {ser.name}\n")
except serial.SerialException as e:
print(f"시리얼 포트 열기 실패: {str(e)}")
return
except Exception as e:
print(f"오류가 발생했습니다: {str(e)}")
return
# 모든 명령 전송
for i, (cmd, desc) in enumerate(zip(commands_without_crc, descriptions), 1):
print(f"명령 실행 {i}/{len(commands_without_crc)}")
success = send_modbus_command(ser, cmd, desc)
if not success:
print("명령 실행 실패, 프로그램 종료")
break
# 주요 명령에는 더 긴 지연 적용
if "활성화" in desc or "트리거" in desc or "비상" in desc:
time.sleep(1.0) # 동작 관련 명령에 더 긴 지연
else:
time.sleep(0.5) # 설정 명령에 표준 지연
# 시리얼 포트 닫기
ser.close()
print("\n모든 명령 처리 완료, 시리얼 포트 닫힘")
if __name__ == "__main__":
main()
참고 사항:
a. 이 코드는 Modbus 명령에 대한 CRC 검증을 수행하기 위해 crcmod 라이브러리에 의존합니다. 코드를 실행하기 전에 필요한 라이브러리를 설치해야 합니다:
pip install pyserial crcmod
b. 장치의 실제 구성에 따라 올바른 COM 포트(PORT)와 보율(BAUDRATE)을 설정하세요. 장치의 응답 시간에 따라 지연 매개변수(time.sleep)를 조정하세요.
c. 이 예제의 Modbus 명령은 StepperOnline의 A6-RS 시리즈 서보 드라이브에만 적용됩니다. StepperOnline의 DSY-RS 시리즈 서보 드라이브, T6 시리즈 서보 드라이브 또는 RS 시리즈 스테핑 드라이브 등 다른 드라이브를 사용하는 경우, 해당 드라이브의 매뉴얼에 따라 Modbus 명령을 수정하세요.