먼저 A6 서보 드라이버의 USB 포트를 살펴보겠습니다.
이 포트의 주요 기능은 설정 소프트웨어에 연결하여 파라미터 설정 및 시운전을 수행하는 것입니다. 이 USB 포트는 연결된 호스트(PC)로부터 5V 전원을 공급받으며, 이로 인해 드라이버의 로직 회로로 역전류가 유입될 수 있습니다.
그렇다면 E-Stop 시 메인 전원은 차단되었지만 USB 케이블이 연결된 상태에서, USB 포트의 5V로 드라이버의 로직 회로를 유지할 수 있을까요?
이러한 사용은 엄격히 금지됩니다.
구체적인 이유는 다음과 같습니다.
- 전원 부족: USB 포트(USB 2.0 기준 5V/0.5A)는 매우 제한적인 전력만 제공하므로, 드라이버의 핵심 로직 회로, 엔코더 피드백 회로, 통신 인터페이스를 동시에 안정적으로 구동하기에 부족할 수 있습니다.
- 전원 시퀀스 위반: 서보 드라이버는 엄격한 전원 인가 및 차단 시퀀스를 요구합니다. 정상 동작 시에는 일반적으로 로직 전원이 먼저 인가된 후 메인 전원이 인가되며, 종료 시에는 그 반대로 진행됩니다. E-Stop 시 USB 포트를 통해 로직 전원을 유지하면 이 시퀀스가 깨져 드라이버 내부의 상태 머신 오류, 레지스터 손상 또는 통신 장애가 발생할 수 있습니다.
- 정상 시스템 리셋 방해: E-Stop 발생 후 시스템은 오류 상태를 해제하고 드라이버를 재초기화하기 위해 완전한 리셋이 필요합니다. 로직 전원이 지속적으로 인가된 상태라면 드라이버가 완전한 전원 차단/인가 주기를 완료하지 못할 수 있습니다. 이로 인해 일부 래치된 오류나 상태가 해제되지 않아 정상적인 시스템 복구가 방해받을 수 있습니다.