이 문서에서는 AC 서보 모터의 세 가지 주요 제어 모드의 특징과 대표적인 적용 시나리오를 설명합니다.
세 가지 제어 모드는 다음과 같습니다: 위치 모드, 토크 모드, 속도 모드.
1. 위치 모드
위치 모드는 높은 위치 정밀도가 요구되는 애플리케이션에 일반적으로 선택됩니다. 호스트 컨트롤러가 펄스 및 방향 신호를 서보 모터로 전송하여 정밀한 위치 결정 및 정회전/역회전을 제어합니다. 이는 가장 널리 사용되는 제어 모드입니다.
이 모드에서 PLC는 서보 모터를 어떻게 제어할까요? T6/A6 시리즈 펄스 버전은 펄스 주파수에 따라 회전 속도를 결정하고, 전송된 펄스 수에 따라 회전 각도를 결정합니다. 또한 T6/A6 시리즈는 Modbus 통신을 통해 속도 및 변위 값을 직접 지정하는 기능을 지원합니다.
주요 적용 분야: 위치 모드는 속도와 위치를 모두 정밀하게 제어할 수 있으므로, 리니어 모듈, CNC 공작 기계, 인쇄 기계 등 정확한 위치 결정이 필요한 장치에 일반적으로 사용됩니다.
2. 토크 모드
토크 모드는 모터 속도나 위치에 대한 특정 요구 사항이 없고 일정한 토크 출력만 필요한 애플리케이션에 적합합니다. 위치 모드와 달리, 토크 제어 모드는 외부 아날로그 입력 신호를 통해 모터 축 출력 토크를 설정하거나 통신을 통해 해당 파라미터 레지스터에 직접 값을 기록하여 설정합니다.
모터 출력 토크가 2.5 Nm으로 설정되었다고 가정해 보겠습니다. 모터 축에 가해지는 부하 토크가 2.5 Nm 미만이면 모터는 설정된 방향으로 회전합니다. 부하 토크가 2.5 Nm을 초과하면 모터는 부하에 의해 역구동되어 반대 방향으로 회전합니다. 부하 토크가 2.5 Nm과 같으면 모터는 평형 상태에 도달하여 현재 상태(이전 조건에 따라 정지 또는 등속 운동)를 유지합니다.
주요 적용 분야: 이 모드는 재료에 대한 정밀한 장력 제어가 필요한 권선 및 권출 장비에 일반적으로 사용됩니다. 예를 들어, 권선 장치나 섬유 연신 장비에서는 권선 반경 변화에 따라 토크 설정을 조정하여 반경이 변하는 동안에도 재료의 장력이 일정하게 유지되도록 해야 합니다.
3. 속도 모드
속도 모드에서는 서보 드라이브가 내부적으로 위치 제어를 수행하지 않습니다. 위치 결정을 달성하려면 모터 위치 신호 또는 부하 위치 신호를 호스트 컨트롤러로 피드백해야 하며, 호스트 컨트롤러가 필요한 연산 및 제어를 수행합니다.
주요 적용 시나리오: 컨베이어 벨트의 균일한 속도 제어, 자동화 조립 라인에서의 부품 이송.