A6 시리즈 서보 드라이버에서 고장이 발생하면 드라이버 LED 디스플레이에 특정 고장 코드(예: Er.xxx)가 표시됩니다. 이 코드를 통해 고장 유형과 원인을 파악할 수 있습니다.
A6-RS 시리즈 드라이버의 경우, 다음 방법을 통해 Modbus RTU 통신으로 이 고장 코드를 조회할 수 있습니다:
드라이버의 U41 파라미터 그룹(상태 모니터링) 내에서 현재 고장 상태를 추적하는 전용 파라미터가 있습니다: U41.01.
U41.01의 값은 특정 고장 정보에 직접 대응됩니다. 매핑은 다음과 같습니다:
예를 들어, 드라이버 LED 디스플레이에 현재 Er.010이 표시되는 경우, U41.01의 값은 10입니다. Modbus RTU를 통해 U41.01을 읽으려면 레지스터 주소 0x4101(파라미터 번호에서 파생)을 사용합니다. 읽기 명령은 다음과 같습니다:
01 03 41 01 00 01 [CRC] [CRC]
레지스터 주소 0x4101에서 반환되는 데이터는 00 10(16진수, 빅엔디안 바이트 순서)이며, 이는 10진수 16에 해당합니다. 드라이버의 고장 매핑 테이블에 따르면, 이 값은 고장 코드 Er.010을 나타냅니다.