서보 모터의 PWM 신호 제어와 펄스 신호 제어의 차이점

펄스 신호 제어(위치 제어 모드)

서보 제어에서 가장 일반적이고 직관적인 방식입니다. 컨트롤러(PLC 또는 모션 컨트롤 카드 등)가 펄스 열을 전송하여 모터를 제어합니다. 당사 A6-RS/T6-RS 및 DSY-RS 서보 모터는 이 제어 모드를 지원합니다.

동작 원리 도면:

1.1. 펄스 수: 드라이브에는 위치 명령 카운터가 내장되어 있습니다. 수신되는 펄스 하나마다 카운터가 1씩 증가(또는 감소)합니다. 예를 들어, 드라이브 파라미터가 "1회전당 10,000펄스"로 설정된 경우, 10,000펄스를 전송하면 모터가 정확히 360도 회전합니다.

1.2. 펄스 주파수: 주파수는 모터가 이동을 실행하는 속도를 결정합니다. 주파수가 높을수록 모터의 회전 속도가 빨라집니다.

1.3. 방향 신호: 하이 또는 로우 레벨 신호에 따라 펄스 카운터가 업 카운트 또는 다운 카운트되며, 이를 통해 모터의 정방향 또는 역방향 회전을 제어합니다.

1.4. 특징: 이 모드에서 컨트롤러는 모터의 모든 증분 이동을 실시간으로 제어합니다. 펄스 전송이 중단되면 모터는 목표 위치에 도달한 후 정지합니다. 이는 펄스 단위 추적 제어 방식입니다.

PWM 신호 제어(속도/토크 제어 모드)

이 응용에서 PWM 신호는 직접 펄스 명령으로 사용되지 않고, 필터링을 거쳐 아날로그 전압으로 변환되어 속도 또는 토크 지령으로 사용됩니다. 당사 A6-RS 서보 모터는 PWM 신호 제어 또한 지원합니다.

동작 원리 도면:

2.1. 신호 필터링: 서보 드라이브에는 내부 하드웨어 회로(RC 저역 통과 필터 등)가 포함되어 있어, 입력되는 PWM 구형파를 평활한 직류 전압으로 변환합니다. 예시(실제 매핑은 드라이브 파라미터에 따라 다름): 듀티 사이클 50%는 0V, 10%는 -5V, 90%는 +5V에 해당할 수 있습니다.

2.2. 명령 매핑: 변환된 직류 전압 값이 속도 또는 토크 명령으로 사용됩니다.

• 속도 모드: -10V ~ +10V는 모터의 최대 역방향 속도에서 최대 정방향 속도에 대응합니다.
• 토크 모드: -10V ~ +10V는 모터의 최대 역방향 토크에서 최대 정방향 토크에 대응합니다.

2.3. 특징: 이 모드에서 컨트롤러는 목표값을 설정합니다. 예를 들어, 고정 듀티 사이클을 설정하면 컨트롤러가 지속적으로 신호를 전송할 필요 없이 모터가 해당 속도로 일정하게 회전합니다. 이는 설정값 기반 제어 방식입니다.

요약 및 선택 가이드